人型ロボットの関節の設計上の制約と構築の意味

人型ロボットの登場によって、モーター駆動用電子機器の役割は大きく変化しています。従来の産業用駆動装置では、インバータは通常、外部キャビネットに設置され、ケーブルでモーターに接続されていました。しかし、人型ロボットでは、アクチュエータは肩、肘、手首、さらには指など、人間の動きを再現する関節の中に収めなければなりません。このような構造の変化によって、パワー・エレクトロニクスはモーターの筐体内部へと移さざるを得なくなり、スペース、放熱、動的応答といった要求への対応が一段と難しくなっています。

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